Burns nació esclavo en el condado de Stafford el 31 de mayo de 1834. Era el decimotercer y último hijo de la cocinera de la familia de John F. Suttle y de su tercer marido, que supervisaba a otros esclavos que trabajaban en una cantera de piedra. Después de la muerte de Suttle y su esposa, Burns se convirtió en propiedad de su hijo mayor, Charles F. Suttle, un comerciante que finalmente se mudó a Alejandría. Burns permaneció con su madre en el condado de Stafford y aprendió a leer y escribir. Se unió a la Iglesia Bautista y pudo haber predicado, lo que habría sido una violación de la ley de Virginia. Cuando era adulto, Burns medía unos seis pies de altura con una tez oscura y cicatrices en la mejilla y la mano derecha.
Suttle contrató a sus esclavos a varios hombres en el condado de Stafford, y Burns trabajó durante un tiempo para William Brent, de Falmouth. En 1852 Suttle ordenó a Brent que contratara a Burns en Richmond, donde Burns aparentemente convenció a Brent de que le permitiera contratar su propio tiempo. Burns usó parte del dinero que acumuló de esta manera para organizar su escape de la esclavitud con la ayuda de amigos y marineros del Norte a quienes conoció en Richmond. En febrero o marzo de 1854 viajó en secreto a Boston. Una vez allí, Burns escribió una carta a uno de sus hermanos en Virginia. Aunque envió la carta desde Canadá en un intento de ocultar su ubicación, su contenido reveló que estaba en Boston, y, como era costumbre, el jefe de correos entregó la carta al dueño del esclavo. Suttle y Brent fueron inmediatamente a Boston, donde el 24 de mayo de 1854 arrestaron a Burns e iniciaron procedimientos para recuperar su posesión bajo la Ley de Esclavos Fugitivos de 1850. Se produjo uno de los casos de entrega de esclavos fugitivos más famosos y dramáticos de la década de 1850.
El alguacil de los Estados Unidos mantuvo incomunicado a Burns después de su captura y, a la mañana siguiente, lo llevó ante un comisionado de los Estados Unidos que esperaba escuchar las pruebas de Suttle y Brent y firmar rápidamente los documentos necesarios para entregarles a Burns. Richard Henry Dana Jr., un prominente abogado antiesclavista, pasó por la sala en ese momento, sin embargo, y vio lo que estaba sucediendo. Intervino en nombre de Burns, a pesar de que Burns inicialmente rechazó esta oferta de asesoramiento legal porque creía que su regreso a Virginia de acuerdo con la Ley de Esclavos Fugitivos era inevitable y que en esta coyuntura sería mejor para él que las cosas fueran sin problemas para Suttle. Los argumentos de los abolicionistas de ambas razas pronto convencieron a Burns de aceptar la ayuda de Dana.
Durante los siguientes nueve días, un extenso drama judicial paralizó Boston, y una multitud antiesclavista intentó rescatar a Burns de la cárcel. Durante la violencia que siguió, un marshal recién nombrado fue asesinado. Cientos de policías, milicianos y tropas federales vigilaban el juzgado mientras Dana intentaba persuadir al comisionado de que Burns no era el esclavo de Suttle. El comisionado rechazó los argumentos de Dana y ordenó que Burns regresara a Virginia. Se requirieron más de 1.500 soldados para conducirlo de forma segura a través de la multitud enojada desde el juzgado hasta el cortador de ingresos que lo transportó de regreso a Virginia. El gobierno había demostrado que podía hacer cumplir la Ley de Esclavos Fugitivos de 1850, incluso en Boston, pero a un costo estimado de entre 40.000 y 50.000 dólares y a expensas de inflamar la opinión pública tanto en el Norte como en el Sur.
Burns pasó cuatro meses encadenado en una de las cárceles de esclavos de Richmond, una experiencia que lo dejó permanentemente lisiado y con mala salud. Suttle luego vendió a Burns a un comerciante de esclavos de Carolina del Norte, por 9 905. Burns vivió brevemente en Rocky Mount, pero en la primavera de 1855 un grupo de afroamericanos en Boston, actuando a través de su ministro bautista, Leonard Grimes (un hombre negro que había nacido libre en Virginia), compró su libertad por 1 1,300. Posteriormente, Burns estudió teología en el Oberlin College y posiblemente en el Seminario Teológico Fairmont en Cincinnati. En agosto de 1858 se encontraba en Maine preparándose para presentar un panorama titulado the Grand Moving Mirror exhibiendo la «degradación y el horror de la esclavitud estadounidense» y aprovechando la ocasión para vender copias de una narración de sus tribulaciones de Charles Emery Stevens con el fin de apoyar sus estudios continuos. Burns planeó viajar con la exposición a través de Massachusetts y New Hampshire en otoño e invierno. En 1860 tomó un puesto en una iglesia Bautista en Indianápolis, pero poco después se mudó a la Iglesia Bautista de Sion en Saint Catharines, Canadá Oeste (más tarde Ontario). Burns murió allí de consumo dos años después, el 27 de julio de 1862, sin haber recuperado nunca la salud. Fue enterrado en el cementerio de Saint Catharines.