Burns wurde am 31.Mai 1834 als Sklave in Stafford County geboren. Er war das dreizehnte und letzte Kind der Familie Koch von John F. Suttle und von ihrem dritten Ehemann, der andere Sklaven beaufsichtigte, die in einem Steinbruch arbeiteten. Nachdem Suttle und seine Frau gestorben waren, ging Burns in den Besitz ihres ältesten Sohnes Charles F. Suttle über, eines Kaufmanns, der schließlich nach Alexandria zog. Burns blieb bei seiner Mutter in Stafford County und lernte lesen und schreiben. Er trat der Baptistenkirche bei und predigte möglicherweise, was eine Verletzung des Virginia-Gesetzes gewesen wäre. Als Erwachsener war Burns etwa einen Meter groß, hatte einen dunklen Teint und Narben auf der Wange und der rechten Hand.
Suttle vermietete seine Sklaven an verschiedene Männer im Stafford County, und Burns arbeitete eine Zeit lang für William Brent aus Falmouth. Im Jahr 1852 wies Suttle Brent an, Burns in Richmond einzustellen, wo Burns Brent anscheinend überredete, ihn seine eigene Zeit einstellen zu lassen. Burns nutzte einen Teil des Geldes, das er auf diese Weise angesammelt hatte, um mit Hilfe von Freunden und Seeleuten aus dem Norden, die er in Richmond traf, seine Flucht aus der Sklaverei zu arrangieren. Im Februar oder März 1854 reiste er heimlich nach Boston. Dort angekommen schrieb Burns einen Brief an einen seiner Brüder in Virginia. Obwohl er den Brief aus Kanada verschicken ließ, um seinen Standort zu verbergen, enthüllte sein Inhalt, dass er sich in Boston befand, und wie es üblich war, übergab der Postmeister den Brief an den Besitzer des Sklaven. Suttle und Brent gingen sofort nach Boston, wo sie am 24.Mai 1854 Burns festnehmen ließen und ein Verfahren einleiteten, um den Besitz von ihm nach dem Fugitive Slave Act von 1850 zurückzugewinnen. Einer der berühmtesten und dramatischsten Fälle von Überstellungen von flüchtigen Sklaven der 1850er Jahre führte dazu.
Der Marschall der Vereinigten Staaten hielt Burns nach seiner Beschlagnahme ohne Kontakt zur Außenwelt und trug ihn früh am nächsten Morgen vor einen Kommissar der Vereinigten Staaten, der erwartete, Beweise von Suttle und Brent zu hören und umgehend die notwendigen Papiere zu unterzeichnen, um Burns ihnen zu übergeben. Richard Henry Dana Jr., ein prominenter Antisklaverei-Anwalt, kam zu dieser Zeit jedoch am Gerichtssaal vorbei und sah, was geschah. Er intervenierte im Namen von Burns, obwohl Burns dieses Angebot eines Rechtsbeistands zunächst ablehnte, weil er glaubte, dass seine Rückkehr nach Virginia gemäß dem Fugitive Slave Act unvermeidlich sei und dass es zu diesem Zeitpunkt für ihn besser wäre, wenn die Dinge für Suttle reibungslos liefen. Argumente von Abolitionisten beider Rassen überzeugten Burns bald, Danas Hilfe anzunehmen.
Für die nächsten neun Tage lähmte ein ausgedehntes Gerichtssaaldrama Boston, und eine Anti-Sklaverei-Menge versuchte, Burns aus dem Gefängnis zu retten. Während der folgenden Gewalt wurde ein neu abgeordneter Marschall getötet. Hunderte von Polizisten, Milizionären und Bundestruppen bewachten das Gerichtsgebäude, während Dana versuchte, den Kommissar davon zu überzeugen, dass Burns nicht Suttles Sklave war. Der Kommissar wies Danas Argumente zurück und befahl Burns, nach Virginia zurückzukehren. Es erforderte mehr als 1.500 Soldaten, um ihn sicher durch die wütende Menge vom Gerichtsgebäude zum Revenue Cutter zu führen, der ihn zurück nach Virginia transportierte. Die Regierung hatte bewiesen, dass sie den Fugitive Slave Act von 1850 auch in Boston durchsetzen konnte, aber zu einem geschätzten Preis zwischen 40.000 und 50.000 Dollar und auf Kosten der öffentlichen Meinung im Norden und Süden.
Burns verbrachte vier Monate angekettet in einem der Sklavengefängnisse von Richmond, eine Tortur, die ihn dauerhaft verkrüppelt und krank zurückließ. Suttle verkaufte Burns für 905 Dollar an einen Sklavenhändler aus North Carolina. Burns lebte kurz in Rocky Mount, aber im Frühjahr 1855 kaufte eine Gruppe Afroamerikaner in Boston durch ihren Baptistenprediger Leonard Grimes (ein schwarzer Mann, der in Virginia frei geboren worden war) seine Freiheit für 1.300 Dollar. Burns studierte anschließend Theologie am Oberlin College und möglicherweise am Fairmont Theological Seminary in Cincinnati. Im August 1858 war er in Maine und bereitete sich darauf vor, ein Panorama mit dem Titel „The Grand Moving Mirror“ zu präsentieren, das die „Erniedrigung und den Horror der amerikanischen Sklaverei“ zeigte und die Gelegenheit nutzte, Kopien einer Erzählung seiner Mühen von Charles Emery Stevens zu verkaufen, um seine weiteren Studien zu unterstützen. Burns plante, mit der Ausstellung im Herbst und Winter durch Massachusetts und New Hampshire zu reisen. 1860 nahm er eine Stelle an einer Baptistenkirche in Indianapolis an, wechselte aber kurz darauf zur Zion Baptist Church in Saint Catharines, Kanada West (später Ontario). Burns starb dort zwei Jahre später, am 27. Juli 1862, an Konsum, ohne seine Gesundheit wiedererlangt zu haben. Er wurde auf dem Saint Catharines Cemetery begraben.