El agua ha sido una importante fuente de transporte durante siglos, que se remonta a los nativos americanos que usaban canoas y balsas para navegar por las vastas vías fluviales de América del Norte.
El rafting de aguas bravas moderno como lo conocemos se remonta a 1842, cuando el teniente John Fremont comenzó a explorar el río Platte de Colorado. Durante este tiempo, él y el inventor Horace H. Day creó una balsa de goma con cuatro tubos de tela de goma y un piso envolvente para ayudar a explorar las Grandes Llanuras y las Montañas Rocosas.
Los primeros rafting continuaron en 1869 cuando el mayor John Wesley Powell condujo a diez hombres en cuatro botes de madera en una exploración científica de rafting de los ríos Green y Colorado. Aunque sus botes no fueron construidos para el rafting en aguas bravas de Colorado, hubo muchas veces en que los hombres no tuvieron más remedio que agarrarse fuerte y cabalgar por los rápidos.
En 1940, el primer viaje comercial de rafting en aguas bravas fue por el río Salmon en el noroeste de la U.S. Al final de la Segunda Guerra Mundial, las balsas sobrantes se hicieron disponibles y los viajes comenzaron a correr por los ríos occidentales de forma regular.
En la década de 1950, John D. Rockefeller Jr.construyó el Parque Nacional Grand Teton, que ofrecía viajes en flotador por el río Snake.
Sin embargo, no fue hasta la década de 1960 que el rafting comercial en aguas bravas se convirtió en una actividad recreativa para las masas. Al principio, los proveedores de equipo usaban balsas militares sobrantes para hacer rafting en aguas bravas. Finalmente, estos fueron reemplazados por balsas inflables más modernas y equipos de rafting.
En la década de 1970, se llamó la atención sobre los deportes de aguas bravas cuando el kayak slalom se incluyó en los Juegos Olímpicos de Múnich. A lo largo de los años 70 y 80, el equipo y las herramientas utilizados para el rafting en aguas bravas continuaron evolucionando hasta convertirse en lo que usamos hoy en día.