w 1972 roku został obsadzony w roli Julio, pomocnika przedsiębiorcy złomowiska Freda Sanforda, został przedstawiony w drugim odcinku sezonu, ” the Puerto Ricans Are Coming.”Serial, opracowany przez wszystkich twórców rodziny Bud Yorkin i Norman Lear, doprowadził do kolejnego pamiętnego pojawienia się w jednym z ich pojazdów, jak Sierra zagrał radykalnego żydowskiego mściciela w odcinku „Archie is Branded” w 1973 roku.
wszechstronny Sierra został później wykorzystany do przedstawienia Carlosa „El Puerco” Valdeza, malaguejskiego kontrrewolucjonisty, który porywa Jessicę (Katherine Helmond) w serialu ABC.
po Sanfordzie i Synu, Sierra ponownie sięgnęła komediowego złota, pojawiając się w 1975 jako jeden z oryginalnych nowojorskich detektywów w Barney Miller. Sierra grała Chano w serialu.
Sierra opuściła Barneya Millera pod koniec drugiego sezonu, przenosząc się do innego sitcomu, którego reżyserem był Danny Arnold. Akcja serialu rozgrywa się na nowojorskiej izbie przyjęć, ale zakończyła się po zaledwie sześciu odcinkach.
karierę Sierra kontynuowała jako powracająca postać w takich serialach jak Hill Street Blues, Zorro and Son, Miami Vice I Murder, napisała m.in.
kontynuując swoją stałą karierę, Sierra pojawił się również w filmach kłopoty ze szpiegami (1987), kochanie, rozwaliłem dzieciaka (1992), Hot Shots! Part Deux (1993), a Low Down Dirty Shame (1994), Vampires (1998) i Mafia! (1998).
przeżył jego żona, Helene. Nie ogłoszono planów upamiętnienia.