La fondazione di San Valentino risale all’anno 1000 circa, anche se sembra che sul sito esistesse un antico insediamento romano. Nel 1040 è menzionato come Castel della Pietra e prese il nome di San Valentino quando furono tradotti in situ i corpi di San Valentino, vescovo e martire di Terracina, e di San Damiano.
Il nome San Valentino è legato a Valentino, vescovo di Terracina, che, con il suo discepolo Damiano, alla morte dell’imperatore Costantino, iniziò il suo pellegrinaggio che lo portò in Abruzzo. Qui convertì e battezzò la popolazione locale, costruì nuove chiese e ordinò nuovi sacerdoti. Ma un certo numero di sacerdoti pagani guidò la maggior parte della popolazione contro San Valentino e il suo discepolo San Damiano, che furono catturati, portati in una foresta vicina e decapitati. Qui furono sepolti senza alcun culto fino al periodo normanno quando, tra il 1075 e il 1078, il re Trogisio ritrovò i resti dei martiri, e ordinò di seppellirli nell’Oratorio situato a Castel di Pietra, dove iniziarono a svolgersi innumerevoli miracoli. Probabilmente in questo periodo Castel di Pietra cambiò nome in San Valentino.
Nel corso dei secoli appartenne agli Acquaviva, agli Orsini, ai de Frigis e a Margherita Farnese d’Austria, la cui famiglia ne mantenne il possesso fino all’abolizione del feudalesimo. Dal 1863 furono aggiunte le parole “in Abruzzo Citeriore”, per distinguere il luogo dagli altri comuni omonimi.