Nel 1972, è stato lanciato come Julio, il sidekick per bisbetico discarica imprenditore Fred Sanford, Egli è stato introdotto nella seconda stagione, episodio, “I portoricani Sono Venuta.”Lo spettacolo, sviluppato da tutti i creatori della famiglia Bud Yorkin e Norman Lear, ha portato ad un’altra apparizione memorabile in uno dei loro veicoli, mentre Sierra interpretava un vigilante ebreo radicale nell’episodio “Archie is Branded” nel 1973.
Il versatile Sierra fu anche sfruttato in seguito per ritrarre Carlos “El Puerco” Valdez, un controrivoluzionario malaguayano che rapisce Jessica (Katherine Helmond) sulla Soap della ABC.
Dopo Sanford e il figlio, Sierra ha colpito di nuovo commedia oro, apparendo nel 1975 come uno dei detective originali di New York in Barney Miller. Sierra ha giocato Chano nello show.
Sierra lasciò Barney Miller alla fine della seconda stagione, trasferendosi in un’altra sitcom diretta dal creatore di Barney Miller Danny Arnold. A. E. S. Hudson Street è stato ambientato in un pronto soccorso di New York, ma si è conclusa dopo soli sei episodi.
La carriera di Sierra continuò come personaggio ricorrente in spettacoli come Hill Street Blues, Zorro and Son, Miami Vice e Murder, Ha scritto, tra molti altri.
Continuando la sua costante carriera, Sierra è apparsa anche nel film The Trouble With Spies (1987), Honey, I Blew Up the Kid (1992), Hot Shots! Parte Deux (1993), A Low Down Vergogna sporca (1994), Vampiri (1998) e Mafia! (1998).
È sopravvissuto da sua moglie, Helene. Non sono stati annunciati piani commemorativi.