En 1972, il a été choisi pour le rôle de Julio, l’acolyte de l’entrepreneur de casse de crotchety Fred Sanford, Il a été présenté dans l’épisode de la deuxième saison, « Les Portoricains arrivent. »Le spectacle, développé par les créateurs de Tous les membres de la famille, Bud Yorkin et Norman Lear, a conduit à une autre apparition mémorable dans l’un de leurs véhicules, alors que Sierra jouait un justicier juif radical dans l’épisode « Archie is Branded » en 1973.
La polyvalente Sierra a également été utilisée plus tard pour représenter Carlos « El Puerco » Valdez, un contre-révolutionnaire malaguayen qui kidnappe Jessica (Katherine Helmond) sur le soap d’ABC.
Après Sanford et son fils, Sierra a de nouveau frappé l’or de la comédie, apparaissant en 1975 comme l’un des détectives new-yorkais originaux de Barney Miller. Sierra a joué Chano dans l’émission.
Sierra quitte Barney Miller à la fin de la deuxième saison, passant à une autre sitcom dirigée par le créateur de Barney Miller, Danny Arnold. A.E.S. Hudson Street se déroule dans une salle d’urgence de New York, mais se termine après seulement six épisodes.
La carrière de Sierra s’est poursuivie en tant que personnage récurrent dans des émissions telles que Hill Street Blues, Zorro and Son, Miami Vice et Murder, écrit-elle, parmi beaucoup d’autres.
Poursuivant sa carrière régulière, Sierra est également apparu dans le film The Trouble With Spies (1987), Honey, I Blew Up the Kid (1992), Hot Shots! Partie Deux (1993), A Low Down Dirty Shame (1994), Vampires (1998) et Mafia! (1998).
Il laisse dans le deuil son épouse, Hélène. Aucun projet commémoratif n’a été annoncé.