1972 wurde er als Julio, der Kumpel des Schrottplatzunternehmers Fred Sanford, in der zweiten Staffel vorgestellt Episode „Die Puertoricaner kommen.“ Die Show, die von den Schöpfern von All in the Family, Bud Yorkin und Norman Lear, entwickelt wurde, führte zu einem weiteren denkwürdigen Auftritt in einem ihrer Fahrzeuge, als Sierra 1973 in der Folge „Archie is Branded“ eine radikale jüdische Bürgerwehr spielte.
Der vielseitige Sierra wurde später auch angezapft, um Carlos „El Puerco“ Valdez darzustellen, einen malaguayischen Konterrevolutionär, der Jessica (Katherine Helmond) in ABCs Seife entführt.
Nach Sanford und Son schlug Sierra erneut Comedy-Gold und trat 1975 als einer der ursprünglichen New Yorker Detektive in Barney Miller auf. Sierra spielte Chano in der Show.
Sierra verließ Barney Miller am Ende der zweiten Staffel und wechselte zu einer anderen Sitcom, die von Danny Arnold, dem Schöpfer von Barney Miller, geleitet wurde. A.E.S. Hudson Street spielte in einer New Yorker Notaufnahme, endete aber nach nur sechs Folgen.
Sierras Karriere setzte sich als wiederkehrende Figur in Shows wie Hill Street Blues, Zorro and Son, Miami Vice und Murder fort, schrieb sie unter vielen anderen.
Sierra setzte seine stetige Karriere fort und trat auch in dem Film The Trouble With Spies (1987), Honey, I Blow Up the Kid (1992), Hot Shots! Part Deux (1993), A Low Down Dirty Shame (1994), Vampire (1998) und Mafia! (1998).
Er hinterlässt seine Frau Helene. Es wurden keine Gedenkpläne angekündigt.