i 1972 blev han kastet som Julio, sidekick til crotchety junkyard iværksætter Fred Sanford, han blev introduceret i anden sæson episode, “Puerto Ricans kommer.”Forestillingen, udviklet af alle i familieskaberne Bud Yorkin og Norman Lear, førte til endnu et mindeværdigt udseende i et af deres køretøjer, da Sierra spillede en radikal jødisk vigilante i episoden “Archie is Branded” i 1973.
den alsidige Sierra blev også tappet senere for at skildre Carlos “El Puerco” Valdes, en Malaguayansk kontrarevolutionær, der kidnapper Jessica (Katherine Helmond) på ABC ‘ s sæbe.
efter Sanford og søn, Sierra slog komedie guld igen, optræder i 1975 som en af de oprindelige Ny York detektiver i Barney Miller. Sierra spillede Chano i serien.
Sierra forlod Barney Miller i slutningen af anden sæson og flyttede over til en anden sitcom styret af Barney Miller skaberen Danny Arnold. A. E. S. Hudson Street blev sat i et nyt akutrum, men sluttede efter kun seks episoder.
Sierra karriere fortsatte som en tilbagevendende karakter på sådanne viser som Hill Street Blues, Son, Miami Vice og mord, hun skrev, blandt mange andre.
fortsat sin faste karriere optrådte Sierra også i filmen problemet med spioner (1987), Skat, jeg sprængte barnet (1992), Hot Shots! (1993), en lav ned beskidt skam (1994), vampyrer (1998) og Mafia! (1998).
han overleves af sin kone, Helene. Ingen mindeplaner er blevet annonceret.