1972 spelades han som Julio, sidekick till crotchety junkyard entreprenör Fred Sanford, han introducerades i andra säsongsavsnittet, ”Puerto Ricans kommer.”Showen, utvecklad av alla i familjeskaparna Bud Yorkin och Norman Lear, ledde till ett annat minnesvärt utseende i ett av deras fordon, eftersom Sierra spelade en radikal Judisk vigilante i avsnittet ”Archie is Branded” 1973.
den mångsidiga Sierra tappades också senare för att skildra Carlos ”El Puerco” Valdez, en malaguayansk kontrarevolutionär som kidnappar Jessica (Katherine Helmond) på ABC: s tvål.
efter Sanford och Son slog Sierra comedy gold igen och uppträdde 1975 som en av de ursprungliga New York-detektiverna i Barney Miller. Sierra spelade Chano på showen.
Sierra lämnade Barney Miller i slutet av andra säsongen och flyttade över till en annan sitcom styrd av Barney Miller skapare Danny Arnold. A. E. S. Hudson Street sattes i ett akutrum i New York, men slutade efter bara sex avsnitt.
Sierra karriär fortsatte som en återkommande karaktär på sådana program som Hill Street Blues, Zorro och Son, Miami Vice och mord, hon skrev, bland många andra.
Sierra fortsatte sin stadiga karriär och dök också upp i filmen The Trouble With Spies (1987), honung, jag blåste upp barnet (1992), Hot Shots! Del Deux (1993), en låg smutsig skam (1994), vampyrer (1998) och Mafia! (1998).
han överlevs av sin fru Helene. Inga minnesplaner har tillkännagivits.