Em 1972, ele foi lançado como Julio, o sidekick a extravagante ferro-velho empresário Fred Sanford, Ele foi introduzido na segunda temporada, episódio, “O Porto-riquenhos Estão Chegando.”O show, desenvolvido por todos os criadores da família Bud Yorkin e Norman Lear, levou a outra aparição memorável em um de seus veículos, já que Sierra interpretou um vigilante judeu radical no episódio “Archie is Branded” em 1973.
a versátil Sierra também foi aproveitada mais tarde para retratar Carlos” El Puerco ” Valdez, um contra-revolucionário Malaguayan que sequestra Jessica (Katherine Helmond) na novela da ABC.Depois de Sanford e Son, Sierra atingiu comedy gold novamente, aparecendo em 1975 como um dos detetives originais de Nova York em Barney Miller. Sierra interpretou Chano no programa.Sierra deixou Barney Miller no final da segunda temporada, passando para outra sitcom dirigida pelo criador de Barney Miller, Danny Arnold. A. E. S. Hudson Street foi ambientada em uma sala de emergência de Nova York, mas terminou após apenas seis episódios.
a carreira de Sierra continuou como personagem recorrente em programas como Hill Street Blues, Zorro and Son, Miami Vice E Murder, ela escreveu, entre muitos outros.
continuando sua carreira estável, Sierra também apareceu no filme The Trouble With Spies (1987), Honey, I Blew up the Kid (1992), Hot Shots! Part Deux (1993), a low Down Dirty Shame( 1994), Vampires (1998) e Mafia! (1998).
ele deixa sua esposa, Helene. Nenhum plano memorial foi anunciado.