In 1972 werd hij gecast als Julio, de sidekick te grillig autokerkhof ondernemer Fred Sanford, Hij werd geïntroduceerd in de aflevering, “De Puerto Ricanen Zijn Komst.”De show, ontwikkeld door alle in de familie makers Bud Yorkin en Norman Lear, leidde tot een andere memorabele verschijning in een van hun voertuigen, Als Sierra speelde een radicale joodse burgerwacht in de aflevering” Archie is Branded ” in 1973.De veelzijdige Sierra werd later ook gebruikt om Carlos “El Puerco” Valdez te portretteren, een malaguayaanse contrarevolutionist die Jessica (Katherine Helmond) ontvoert op ABC ‘ s Soap.Nadat Sanford en Son De komedie gold opnieuw hadden ontdekt, verscheen Sierra in 1975 als een van de originele New Yorkse detectives in Barney Miller. Sierra speelde Chano in de show.Aan het einde van het tweede seizoen verliet Sierra Barney Miller en stapte over naar een andere sitcom van Barney Miller-bedenker Danny Arnold. A. E. S. Hudson Street speelde zich af in een spoedeisende hulp van New York, maar eindigde na slechts zes afleveringen.
Sierra ‘ s carrière voortgezet als een terugkerend karakter op shows Als Hill Street Blues, Zorro and Son, Miami Vice en Murder, ze schreef, onder vele anderen.Sierra speelde ook in de film The Trouble With Spies (1987), Honey, I Blew Up The Kid (1992), Hot Shots! Part Deux (1993), A Low Down Dirty Shame (1994), Vampires (1998) en Mafia! (1998).= = Biografie = = Helene werd geboren als zoon van zijn vrouw Helene. Er zijn geen herdenkingsplannen aangekondigd.